Η εγκατάσταση του Betaflight και η αφήνοντας τις προεπιλεγμένες τιμές λειτουργεί. Αλλά μεταξύ της πτήσης και της πτήσης όπως θέλετε, υπάρχει ένα σύνολο ρυθμίσεων που δεν είναι προαιρετικές: ο προσανατολισμός του flight controller, η βαθμονόμηση του επιταχυνσιόμετρου, η φορά περιστροφής των κινητήρων, το πρωτόκολλο προς τους ESC, και τα rates που καθορίζουν το αίσθημα στα στικ. Τα υπόλοιπα, η λεπτή ρύθμιση των PID, οι προηγμένα φίλτρα, η ανάλυση blackbox, μπορούν να περιμένουν δεκάδες ώρες πτήσης. Αυτό το άρθρο καλύπτει αυτό που ένας πιλότος που χτίζει το πρώτο ή δεύτερο του quad πρέπει πραγματικά να αγγίξει στο Betaflight πριν την πρώτη εκκίνηση, γιατί ορισμένες προεπιλεγμένες ρυθμίσεις δημιουργούν προβλήματα ανάλογα με το frame και το stack που χρησιμοποιούνται, και τι σπάει πρώτα όταν παραλείψετε ένα βήμα. Ο στόχος δεν είναι να γίνετε expert tuner την πρώτη μέρα, είναι να αποφύγετε έναν crash κατά την απογείωση και να μην καθορίσετε ένα καινούργιο stack για μια λάθος φορά περιστροφής ή ένα λάθος πρωτόκολλο κινητήρα.
Πριν την πρώτη εκκίνηση, οι μη διαπραγματεύσιμες επαληθεύσεις
Προσανατολισμός flight controller και βαθμονόμηση
Σε πολλά συμπαγή frames, ο flight controller, ή το πλήρες stack, δεν τοποθετείται στην κατεύθυνση που αναμένει το Betaflight από προεπιλογή: είναι περιστραμμένη 45°, 90°, ή μερικές φορές τοποθετημένη ανάποδα για λόγους καλωδίωσης ή κέντρου βάρους. Εάν ο προσανατολισμός που δηλώνεται στο καρτέλα Διαμόρφωση δεν ταιριάζει με την πραγματική τοποθέτηση, το quad δεν θα πετάξει μόνο περίεργα, θα φύγει προς τη λάθος κατεύθυνση μόλις βγείτε από την καθαρή λειτουργία acro. Αυτό είναι ένα από τα πρώτα σημεία που πρέπει να ελέγξετε πριν καν σκεφτείτε τα PID.
Η βαθμονόμηση του επιταχυνσιόμετρου, με τη σειρά της, χρειάζεται μόνο εάν χρησιμοποιείτε τις υποστηριζόμενες λειτουργίες (angle, horizon) ή τη λειτουργία ασφαλείας επιστροφής. Ένα quad ακίνητο σε μια επίπεδη επιφάνεια, βαθμονομημένο μια φορά, διατηρεί αυτή τη βαθμονόμηση όσο δεν αλλάξετε τη φυσική τοποθέτηση του flight controller. Περιττό να το ξανακάνετε σε κάθε συνεδρία, αλλά εάν το quad παρασύρεται σε angle mode χωρίς κανένα stick να ενεργοποιείται, αυτή είναι συχνά το πρώτο πράγμα που πρέπει να αναθεωρήσετε.
Φορά περιστροφής κινητήρων και σειρά
Η φορά περιστροφής κάθε κινητήρα πρέπει να ταιριάζει με τη διάταξη έλικας που τοποθετείται, δύο που περιστρέφονται σε μια κατεύθυνση, δύο στην άλλη, διαγωνίως. Το λάθος δεν φαίνεται με το μάτι στο έδαφος, φαίνεται κατά την πρώτη απογείωση: το quad περιστρέφεται ή δεν απογειώνεται σωστά. Το αντανακλαστικό του αρχάριου είναι να ξαναληνιάσει τα καλώδια του κινητήρα, αλλά αυτό γίνεται γενικά απευθείας από το Betaflight ή το εργαλείο ESC, με λογική αναστροφή της φοράς, χωρίς να χρειάζεται κολλητήρι.
Το τεστ των κινητήρων στο αφιερωμένο καρτέλα πρέπει να γίνει πάντα με τις έλικες αποσυναρμολογημένες. Αυτή είναι η αριθμός ένα αιτία τραυματισμού των δακτύλων στους αρχαρίους, και συμβαίνει σε σχεδόν όλους μια φορά.
Πρωτόκολλο ESC και DShot
Το stack, flight controller συν ESC, καθορίζει ποιο πρωτόκολλο κινητήρα είναι πραγματικά χρησιμοποιήσιμο. Σήμερα, το DShot στις παραλλαγές του είναι το πρότυπο σε σχεδόν όλα τα σύγχρονα stacks, και αυτό είναι αυτό που πρέπει να στοχεύσετε αντί των παλαιών αναλογικών πρωτοκόλλων όπως το PWM ή το Oneshot, που εξακολουθούν να κάνουν εμφάνιση σε ορισμένα presets ή παλαιούς ESC. Ένα λάθος πρωτόκολλο ή ένας ESC που δεν το υποστηρίζει σωστά οδηγεί σε αποσυγχρονισμό κινητήρα, το περιβόητο dshot desync, μηχανικές κινήσεις κατά την πτήση, μερικές φορές ένας κινητήρας που σταματά ξαφνικά κατά την επιτάχυνση.
Σε ένα stack όπου ο FC και ο ESC πωλούνται ως σετ, συγκολλημένα ή στοιβαγμένα στο εργοστάσιο, η συμβατότητα πρωτοκόλλου είναι γενικά ήδη ρυθμισμένη από τον κατασκευαστή. Σε μια συναρμολόγηση ανά τεμάχιο, πρέπει να ελεγχθεί πριν πετάξετε, όχι μετά από ένα ανεξήγητο crash. Το δύο κατευθύνσεων DShot, όταν ο ESC το υποστηρίζει, επιτρέπει επιπλέον τη τηλεμετρία RPM που χρησιμοποιείται από το δυναμικό φίλτρο, αλλά παραμένει μια ρύθμιση δεύτερης βαθμίδας, όχι της πρώτης πτήσης.
Τα καρτέλα που πραγματικά έχουν σημασία στην αρχή
Διαμόρφωση
Εδώ ρυθμίζονται η εκκίνηση, ποιο switch σε ποιο AUX, το πρωτόκολλο δέκτη, ο motor stop στην ηρεμία, και ο προσανατολισμός που αναφέρθηκε παραπάνω. Το σημείο που συχνά κολλάει: ένα switch εκκίνησης λάθος ανατεθειμένο, ή μια εύρος switch πολύ κοντή στο ραδιόφωνο, που κάνει το Betaflight να μην δει ποτέ την κατάσταση εκκίνησης παρόλο που όλα φαίνονται σωστά συνδεδεμένα. Ένα πέρασμα μέσα από το καρτέλα Δέκτη για να επαληθευτεί ότι τα μπάρ κινούνται στη σωστή κατεύθυνση και στο σωστό κανάλι αποφεύγει αυτού του είδους το ηλίθιο μπλοκάρισμα.
Rates, η ρύθμιση που αισθάνεστε αμέσως
Τα rates καθορίζουν τη μέγιστη ταχύτητα περιστροφής του quad όταν το stick είναι σε στοπ, και η expo απαλύνει την ανταπόκριση γύρω από το κέντρο. Αυτή είναι η ρύθμιση που αλλάζει το αίσθημα της πτήσης από την πρώτη πτήση, πολύ πριν από οτιδήποτε αφορά τα PID. Πολύ υψηλά rates σε ένα πρώτο quad κάνουν τη πτήση νευρικό και κουραστικό να διορθώνεται συνεχώς. Πολύ χαμηλά rates δίνουν την εντύπωση ότι το quad δεν αποκρίνεται.
Ο πίνακας παρακάτω δίνει τάξεις μεγέθους, όχι τιμές που πρέπει να αντιγράφετε όπως είναι: εξαρτώνται κυρίως από το στιλ και τη συνήθεια του πιλότου.
| Στιλ πτήσης | Μέγιστη ταχύτητα περιστροφής | Expo |
|---|---|---|
| Κινηματογραφικό / smooth | Μέτριο | Υψηλό, κέντρο πολύ부부 |
| Freestyle | Μέσο έως υψηλό | Μέσο |
| Racing | Υψηλό | Χαμηλό έως μέσο, άμεση ανταπόκριση |
PID, σχεδόν μη αγγιγμένα στην αρχή
Σε μια ισορροπημένη κατασκευή, βάρος, μέγεθος κινητήρα και έλικας που είναι συνεπή μεταξύ τους, τα PID από προεπιλογή ή αυτά από ένα preset του κατασκευαστή πετούν σωστά στη συντριπτική πλειοψηφία των περιπτώσεων. Η αύξηση του P για καλύτερη κατακράτηση χωρίς να γνωρίζετε από πού προέρχεται ένα ελάττωμα πτήσης είναι το αντανακλαστικό που προκαλεί τη περισσότερη ζημιά στους αρχαρίους: μερικές φορές μασκάρει ένα πραγματικό πρόβλημα, κυρτή έλικα, λοόμη κινητήρα, βραχίονες που δονούνται, πίσω από όλο και πιο δυνατή ταλάντωση.
Η καλή πρακτική στην αρχή είναι να πετάξετε όπως είναι, να σημειώσετε με ακρίβεια τι ενοχλεί, αναπήδησης μετά από flip, ταλάντωση σε γρήγορη ανάβαση, μαλακότητα στις καθόδους, και να αλλάξετε μόνο ένα παράμετρο τη φορά εάν απαιτείται προσαρμογή. Το tuning τυφλά, με βάση τις συμβουλές που βρίσκονται online σε ένα διαφορετικό frame, σπαταλά περισσότερο χρόνο από ό,τι κερδίζει.
Συχνά λάθη που στοιχίζουν πολλά στην αρχή
- Εκκίνηση ή τεστ κινητήρων με έλικες τοποθετημένες, από συνήθεια ή υπερβολική αυτοπεποίθηση
- Αντιγραφή της διαμόρφωσης PID ή rates ενός άλλου πιλότου χωρίς να έχετε το ίδιο frame, τους ίδιους κινητήρες, το ίδιο stack
- Αύξηση P ή D για περισσότερο punch χωρίς να εντοπίσετε την αιτία μιας ταλάντωσης
- Επανεγκατάσταση του firmware ενός ESC χωρίς να έχετε αποθηκεύσει την υπάρχουσα διαμόρφωσή του
- Αγνόηση των μηνυμάτων προειδοποίησης στο CLI ή το καρτέλα Status, σφάλματα DShot, απούσα αισθητήρα ρεύματος, χαμηλή τάση
- Αμέλεια στη βαθμονόμηση των εύρους κινήσεων στο ραδιόφωνο, η οποία μπορεί να δώσει διαφορετικά πραγματικά rates από αυτά που εμφανίζονται στο Betaflight
Αυτό που δεν χρειάζεται να αγγίξετε ή να αγοράσετε στην αρχή
Το λεπτό δυναμικό φίλτρο, η χειροκίνητη ρύθμιση των φίλτρων notch, η ανάλυση blackbox για την καταδίωξη ενός θορύβου μερικών δεκάδων hertz: όλα αυτά έχουν πραγματικό ενδιαφέρον, αλλά μόνο όταν η βασική πτήση είναι σταθερή και το quad πηγαίνει ήδη καλά σε διαμόρφωση από προεπιλογή ή κοντά. Η έναρξη εδώ στην εβδομάδα ένα, χωρίς δεδομένα πτήσης για σύγκριση, ισοδυναμεί με τυφλό tuning, με πραγματικό κίνδυνο να επιδεινώσετε μια συμπεριφορά αντί να την διορθώσετε.
Από την πλευρά του υλικού, δεν χρειάζεται να στοχεύσετε το υψηλότερο ή εξωτικότερο stack για να μάθετε. Οι πρώτες πτήσεις καταλήγουν σχεδόν πάντα σε μερικά crashes, ενάντια στο έδαφος, ενάντια σε έναν τοίχο, σε ένα φράχτη. Ένα αξιόπιστο stack, που υποστηρίζει σωστά το DShot και τη βασική τηλεμετρία, εύκολα αντικαταστάσιμο σε περίπτωση θραύσης, προσφέρει περισσότερη χρησιμότητα από ένα premium stack που επιλέγεται για χαρακτηριστικά που δεν χρησιμεύουν ενώ η βασική πτήση δεν έχει κατακτηθεί. Το high-end αρχίζει να έχει νόημα αργότερα, όταν τα όρια προέρχονται πραγματικά από το υλικό και όχι από τον πιλότο.
Πρέπει να ξαναβαθμονομήσω το επιταχυνσιόμετρο σε κάθε συνεδρία πτήσης;
Όχι. Μια βαθμονόμηση παραμένει έγκυρη όσο η φυσική τοποθέτηση του flight controller δεν αλλάζει. Εάν το quad παρασύρεται σε mode angle χωρίς ενεργοποίηση των sticks, αυτό είναι το σήμα ότι πρέπει να το ξανακάνετε.
Έχει πραγματικά επίδραση η επιλογή του stack στις ρυθμίσεις του Betaflight;
Ναι, ειδικά στο πρωτόκολλο κινητήρα που μπορεί να χρησιμοποιηθεί και τη διαθεσιμότητα τηλεμετρίας. Ένας ESC που διαχειρίζεται κακώς το DShot προκαλεί αποσυγχρονισμούς που μοιάζουν με ένα πρόβλημα PID ενώ η αιτία είναι αλλού.
Μπορώ να πετάξω σωστά με τα PID από προεπιλογή;
Σε μια ισορροπημένη κατασκευή, ναι, στη συντριπτική πλειοψηφία των περιπτώσεων. Τα PID από προεπιλογή δεν είναι βέλτιστα για κάθε διαμόρφωση, αλλά αρκούν απόλυτα για την εκμάθηση της πτήσης πριν την αλλαγή οτιδήποτε.
Γιατί το quad αρχίζει να ταλαντώνεται μετά την αύξηση του P;
Το P ενισχύει την ανταπόκριση σε μια απόκλιση. Πολύ υψηλό, ενισχύει επίσης τις μηχανικές δονήσεις ή ένα ελάττωμα υλικού, κυρτή έλικα, χαλάρωμα κινητήρα, αντί να διορθώσει απλώς την τροχιά, ως εκ τούτου η ταλάντωση.
Πότε να αρχίσω να χρησιμοποιώ τη blackbox για τη λεπτοποίηση των ρυθμίσεων;
Όταν η βασική πτήση είναι σταθερή και τα ελαττώματα που αισθάνονται κατά την πτήση είναι ακριβή και αναπαραγωγή. Πριν από αυτό, τα logs blackbox δεν προσφέρουν πολύ περισσότερα από αυτό που αισθάνεστε κατά την πτήση.