Η ρύθμιση των PID δεν πρέπει να διαρκεί όλη τη νύχτα, και αν διαρκεί συνήθως είναι επειδή προσεγγίζετε το πρόβλημα λανθασμένα. Η σωστή προσέγγιση ξεκινά από τα presets που παρέχει το firmware ή ο κατασκευαστής του stack, απομονώνει έναν άξονα κάθε φορά και βασίζεται στο αισθητό σας κατά την πτήση παρά σε μια ιδιοτελή ανάγνωση των γραφημάτων blackbox. Ένα καλά ρυθμισμένο quad αισθάνεται σταθερό σε hover, αποκρίνεται ευκρινώς σε flips χωρίς να αναπηδά, και δεν δονείται κατά τα warm-up. Τρεις ή τέσσερις σύντομες πτήσεις, με μία μόνο αλλαγή ανάμεσα σε κάθε μία, συνήθως αρκούν για να περάσετε από μια σωστή εργοστασιακή ρύθμιση σε μια που ταιριάζει στο στιλ πτήσης σας και στο σασί σας. Τα υπόλοιπα είναι λεπτυντικές εργασίες που κάνετε κατά τη διάρκεια των συνεδριών, όχι σε μια ολονύχτια σεζ μπροστά στην οθόνη.
Γιατί οι περισσότεροι πιλότοι χάνουν τη νύχτα στα PID τους
Η κλασική παγίδα είναι να αντιμετωπίσετε το tuning ως πρόβλημα που πρέπει να λυθεί ξαφνικά, ενώ είναι μια επαναληπτική ρύθμιση. Δύο αντιδράσεις αποτυγχάνουν συστηματικά τη συνεδρία.
Έναρξη από το μηδέν αντί των presets
Τα presets του firmware, ή αυτά που δημοσίευσε ο κατασκευαστής της κάρτας πτήσης, υπολογίζονται από ένα δεδομένο προφίλ βάρους και μεγέθους κινητήρα. Δεν είναι τέλεια, αλλά είναι κοντά στη συντριπτική πλειοψηφία των περιπτώσεων για ένα 5 ιντσών freestyle ή κλασικό racing. Να ξεκινήσετε από το μηδέν, ή χειρότερα, να αντιγράψετε τα PID ενός πιλότου από ένα κανάλι YouTube του οποίου το quad δεν ζυγίζει το ίδιο με το δικό σας, σημαίνει να εγγυηθείτε πολλές πτήσεις με παράλογες ρυθμίσεις προτού ξανακατανείμετε τα βάρη σας σωστά.
Αλλαγή τριών ρυθμίσεων ταυτόχρονα
Αυτό είναι το λάθος που κοστίζει πραγματικά ώρες. Αν αγγίξετε το P, το D και το φιλτράρισμα κινητήρα ταυτόχρονα, είναι αδύνατο να ξέρετε ποιο βελτίωσε την πτήση και ποιο την χειρότερε. Μία αλλαγή, μία πτήση δύο έως τρία λεπτά, μία συμπέρασμα. Είναι πιο αργό σε κλίμακα μιας μόνο προσαρμογής αλλά πολύ πιο γρήγορο σε κλίμακα ολόκληρης της νύχτας.
Η μέθοδος σε τρία περάσματα
Δεν χρειάζεται περίπλοκη καμπύλη. Τρία διαδοχικά περάσματα αρκούν για τη συντριπτική πλειοψηφία των ρυθμίσεων, με αυτή τη σειρά διότι κάθε όρος κρύβει τα ελαττώματα του επόμενου εάν δε το κάνετε με τη σωστή σειρά.
Πέρασμα 1: το P, για την ευαισθησία
Το P (αναλογικό) καθορίζει τη δύναμη της άμεσης διόρθωσης έναντι ενός σφάλματος τροχιάς. Πολύ χαμηλά, το quad αισθάνεται μαλακό, επιπλέει και χρειάζεται χρόνο για να επιστρέψει ευθύ μετά από μια δυσμενή συνθήκη. Πολύ υψηλά, αρχίζει να δονείται πολύ γρήγορα, ένας υψηλής συχνότητας βουητός που αισθάνεστε στα χέρια στο ραδιόφωνο πριν καν το δείτε σε πτήση. Αυξάνετε το P με μικρά βήματα μέχρι να αισθανθείτε αυτή τη δόνηση να εμφανίζεται, μετά μειώνετε κατά ένα επίπεδο. Είναι η πιο διαισθητική τιμή για να ρυθμίσετε επειδή η επίδραση είναι άμεση και δυαδική.
Πέρασμα 2: το D, για απόσβεση χωρίς καταπίεση
Το D (παράγωγο) φρεναρει τη διόρθωση του P για να αποτρέψει να υπερβεί το στόχο του. Αυτό είναι υπεύθυνο για τον περίφημο αναπήδηση όταν σταματήσετε ένα flip πολύ απότομα, το quad που ταλαντώνεται για ένα κλάσμα του δευτερολέπτου πριν σταθεροποιηθεί. Ένα D πολύ χαμηλά αφήνει αυτό το αναπήδημα· ένα D πολύ υψηλά θερμαίνει τους κινητήρες για τίποτα και μπορεί να εισάγει τις δικές του ταλαντώσεις, πιο αργές και πιο βαρύφωνες από εκείνες του P. Το D είναι επίσης ο όρος που είναι πιο ευαίσθητος στο ηλεκτρικό και δονητικό θόρυβο, το οποίο το συνδέει άμεσα με την ποιότητα του φιλτραρίσματος που διαχειρίζεται το stack, θα επιστρέψουμε σε αυτό παρακάτω.
Πέρασμα 3: το I, για τη σταθερότητα της τροχιάς
Το I (ολοκληρωτικό) διορθώνει τα σφάλματα που επιμένουν με την πάροδο του χρόνου, συνήθως το πλευρικό ρεύμα ή μια σταδιακή ολίσθηση. Ένα I πολύ ασθενές δίνει ένα quad που γλιστρά και ποτέ δεν επιστρέφει πραγματικά στη γραμμή του σε hover. Ένα I πολύ δυνατό παράγει ένα αργό wobble, μια ευρεία ταλάντωση που χρειάζεται περίπου ένα δευτερόλεπτο για να αναπτυχθεί, πολύ διαφορετική από τη γρήγορη δόνηση του P. Αυτή είναι η τελευταία ρύθμιση που αγγίζετε διότι τα αποτελέσματα της είναι αργά να εμφανιστούν, δεν έχει νόημα να την λεπτύνετε όσο τα P και D δεν είναι σταθεροποιημένα.
Τι αισθάνεστε σε πτήση, άξονα προς άξονα
Το αρχείο καταγραφής blackbox είναι χρήσιμο για να επιβεβαιώσετε μια διαίσθηση, αλλά στο πεδίο, στην πράξη, είναι το αισθητό που δίνει την ταχύτερη απάντηση.
- Πολύ P: δόνηση υψηλής συχνότητας, αίσθημα βουητού στα warm-up, θόρυβος κινητήρα πιο οξύ από το συνηθισμένο.
- Πολύ D: σαφές αναπήδημα μετά από ένα flip ή μια απότομη στάση, κινητήρες που θερμαίνονται πιο γρήγορα από πριν χωρίς αλλαγή στο στιλ πτήσης.
- Πολύ I: το quad ξεκινά σε αργή και ευρεία ταλάντωση σε hover, σαν να ψάχνει τη θέση του για περίπου ένα δευτερόλεπτο πριν σταθεροποιηθεί.
- Συνολικά πολύ χαμηλή ρύθμιση: αίσθημα μαλακότητας, καθυστερημένη απόκριση στις κινήσεις της πόρπης, το quad φαίνεται “σε ελαστικό”.
- Συνολικά πολύ υψηλή ρύθμιση: το quad γίνεται νευρικό στο σημείο να είναι κουραστικό να πετάξετε, η ελάχιστη διόρθωση της πόρπης ξεκινά πάρα πολύ δυνατά.
Ο ρόλος του stack στην ποιότητα της ρύθμισης
Ένα σημείο που συχνά ξεχνάμε: ένα σημαντικό τμήμα αυτού που αποδίδουμε σε κακή ρύθμιση PID προέρχεται στην πραγματικότητα από το υλικό που μεταδίδει και φιλτράρει το σήμα, δηλαδή το stack της κάρτας πτήσης συν τους ελεγκτές κινητήρα.
Σήμα κινητήρα και φιλτράρισμα
Ένα διευθετητικό πρωτόκολλο κινητήρα αμφίδρομο που ανεβάζει την πραγματική ταχύτητα περιστροφής στην κάρτα πτήσης επιτρέπει πολύ πιο ακριβές φιλτράρισμα του θορύβου που σχετίζεται με τους κινητήρες. Σε ένα stack που δεν χειρίζεται καλά αυτή την ανακοίνωση πληροφοριών, ή σε ένα παλιό firmware ESC, ο υπολειμματικός θόρυβος σας ανάγκαζει να κρατήσετε ένα D χαμηλότερο από αυτό που θέλετε για να αποφύγετε τις ταλαντώσεις, και σταματήσετε την ευαισθησία του quad πριν καν έχετε αξιοποιήσει το πλήρες δυναμικό της ρύθμισης. Σε αυτή την περίπτωση, η αλλαγή των PID δεν λύνει τίποτα, πρέπει να κοιτάξετε το stack.
Αναγνώρισμα όταν δεν είναι τα PID
Εάν το quad ταλαντώνεται πάντα στο ίδιο σημείο του αέρα πτήσης παρά τις πολύ διαφορετικές ρυθμίσεις P και D που δοκιμάστηκαν η μία μετά την άλλη, ή εάν η συμπεριφορά αλλάζει δραματικά από μια πτήση στην άλλη χωρίς να έχει κινηθεί καμία παράμετρος, η υποψία πρέπει να στρέφεται στη σύναρμη: χαλαρές βίδες, στραμμένη έλικα, χαμένο πυκνωτή στη τροφοδοσία της κάρτας, ή stack συναρμολογημένο με ανεπαρκή μηχανική απόσβεση που μεταδίδει παρεμβαλλόμενες δονήσεις στο γυροσκόπιο.
Σύμπτωμα, πιθανή αιτία, δράση
| Τι αισθάνεστε | Πιθανότερη αιτία | Δράση για δοκιμή |
|---|---|---|
| Γρήγορο βουητό σε hover | P πολύ υψηλό | Μειώστε το P με μικρά βήματα |
| Αναπήδημα μετά από ένα flip | D πολύ χαμηλό | Αυξήστε το D ελαφρώς |
| Θέρμανση κινητήρα χωρίς λόγο | D πολύ υψηλό ή ανεπαρκές φιλτράρισμα | Μειώστε το D, ελέγξτε το φιλτράρισμα κινητήρα |
| Αργό wobble σε hover | I πολύ υψηλό | Μειώστε το I με μικρά βήματα |
| Ολίσθηση που δεν διορθώνεται ποτέ | I πολύ χαμηλό | Αυξήστε το I ελαφρώς |
| Ασταθής και μεταβλητή συμπεριφορά | Μηχανικό πρόβλημα, όχι PID | Ελέγξτε τις βίδες, τις έλικες, τη σύναρμη του stack |
Τι δεν χρειάζεται να αγοράσετε πριν γνωρίζετε πώς να ρυθμίσετε
Πριν επενδύσετε σε ένα stack υψηλής κατηγορίας ή σε προχωρημένο λογισμικό ανάλυσης, είναι καλύτερο να κατακτήσετε τη μέθοδο των τριών περασμάτων σε σωστό τυπικό υλικό. Ένα stack εισόδου ή μέσης κατηγορίας με καλό φιλτράρισμα κινητήρα δίνει ήδη πρόσβαση σχεδόν σε όλα τα αισθήματα που αναζητούμε σε freestyle ή αναψυχή racing. Το πρόσθετο κόστος ενός premium stack δικαιολογείται κυρίως όταν αισθάνεστε πραγματικά το όριο του φιλτραρίσματος στο τρέχον υλικό σας, όχι πριν δοκιμάσετε στο σας οι τρία περάσματα πολλές φορές. Ξοδευτε περισσότερα για να αποζημιώσετε μια ακόμα προσεγγιστική ρύθμιση σημαίνει να κρύψετε το σύμπτωμα χωρίς να λύσετε την αιτία.
Συχνές ερωτήσεις
Πρέπει να ρυθμίσετε τα PID με κάθε νέα έλικα;
Όχι συστηματικά. Μια αλλαγή μάρκας έλικας με παρόμοιο βήμα και μέγεθος συνήθως απαιτεί μόνο μια μικρή προσαρμογή του D. Ωστόσο, μια αλλαγή μεγέθους ή αριθμού πτερυγίων δικαιολογεί να επαναλάβετε γρήγορα τα τρία περάσματα, ειδικά το P.
Πόσος χρόνος πτήσης χρειάζεται για σωστή ρύθμιση;
Τρεις έως πέντε σύντομες πτήσεις δύο έως τρία λεπτών η κάθε μία συνήθως αρκούν για να ξεκινήσετε από ένα preset και να φτάσετε σε μια ρύθμιση που ταιριάζει σε ένα δεδομένο στιλ πτήσης. Κάθε πτήση πρέπει να δοκιμάσει μόνο μία μόνη αλλαγή για να παραμείνει χρήσιμη.
Είναι απαραίτητη η καταγραφή blackbox για σωστή ρύθμιση;
Όχι, επιβεβαιώνει μια διαίσθηση αλλά δεν την αντικαθιστά. Το αισθητό σε πτήση αρκεί για την πλειοψηφία των συνηθισμένων προσαρμογών. Το αρχείο καταγραφής γίνεται χρήσιμο κυρίως για τη διαφοροποίηση δύο κοντινών υποθέσεων ή για τη διάγνωση ενός μηχανικού προβλήματος που κρύβεται σε ταλάντωση.
Γιατί το quad μου ταλαντώνεται διαφορετικά ανάλογα με τον καιρό;
Το πλευρικό ρεύμα απευθύνεται κυρίως στο I, η περιβαλλοντική θερμοκρασία επηρεάζει το ιξώδες του γρέλιου των ρουλεμάν του κινητήρα και επομένως ελαφρώς τη συμπεριφορά του D. Μια σταθερή ρύθμιση δεν κινείται δραματικά από τη μια συνεδρία στην άλλη, μόνο περιθωριακά.
Μπορούν να διατηρηθούν τα ίδια PID όταν αλλάζετε σε μια πιο χωρητική μπαταρία;
Μια βαρύτερη μπαταρία αλλάζει την αδράνεια του quad και συνήθως απαιτεί λίγο περισσότερο P και D για να ανακτήσετε την ίδια ευαισθησία. Αντίθετα, μια ελαφρότερη μπαταρία μπορεί να κάνει μια προηγούμενη ρύθμιση πολύ νευρική.